FreeRTOS 智能小车：C8T6 资源余量不足
从 Flash、RAM、任务栈和持久化边界分析多任务智能小车的资源压力。
项目： STM32F103 FreeRTOS 多模式智能小车
问题现象： 完整任务、控制和诊断功能放入 C8T6 后，64 KB Flash 与 20 KB RAM 的余量较紧。
初步判断： 任务栈、动态数据结构、OLED 缓冲和参数存储可能共同占用过多资源。
排查过程： 分别构建 C8T6 与 RCT6，检查程序尺寸和链接结果；运行 PID 与协议主机测试，并确认最后 1 KB Flash 参数页未被程序覆盖。
最终原因： C8T6 本身资源有限，FreeRTOS 多任务与显示、诊断、参数功能叠加后形成资源压力。
解决方法： 使用固定数组替代动态结构，OLED 不保留全屏缓冲，精简任务资源，并在链接脚本中固定保留参数页。
经验总结： 嵌入式功能设计必须同时验证 Flash、RAM、任务栈和持久化边界。当前固件与主机测试通过，电机方向、标定、电源和长期运行尚未实车验证。