FreeRTOS 任务优先级不是越高越重要

从截止时间开始

高优先级应留给真正有响应期限的工作，例如接收缓冲区即将溢出，而不是留给业务上“看起来重要”的模块。

让任务主动阻塞

任务等待队列、通知或定时器时应进入阻塞态。持续轮询即使优先级不高，也会消耗 CPU 并干扰功耗和调试。

缩短临界区

临界区只保护最小共享操作。字符串格式化、日志输出和外设等待不应放在关中断区间内。

注意优先级反转

多个任务共享资源时使用互斥量而不是二值信号量，利用优先级继承降低反转风险。更好的做法是减少共享资源，让单一任务拥有外设。

用数据验证

记录任务运行时间、队列峰值、最小剩余堆栈和丢包计数。优先级设计应由这些数据修正，而不是只靠直觉。