视觉机械臂：仿真通过但不能写成实机完成

项目： STM32 视觉机械臂自动分拣系统

问题现象： 颜色识别、任务队列、串口协议、控制器仿真和固件编译均通过，但没有机械臂实物，无法测量真实抓取精度。

初步判断： 软件闭环证据可以验证算法和接口，不能替代舵机零偏、连杆尺寸、相机标定、FSR 阈值和电气保护验收。

排查过程： 分别运行 14 项自动测试、GUI 冒烟测试和固件交叉编译，核对 ELF/HEX/BIN/MAP 与 Flash/RAM 报告，再逐项列出必须依赖实物的参数和 H01-H10 验收边界。

最终原因： 软件模型使用的是配置参数，真实机械系统的几何误差、供电能力、传感器阈值和装配偏差只能在装机后获得。

解决方法： 把状态拆成“软件已验证、固件编译通过、实机待验证”，并提供从独立供电、单关节、四点标定、FSR 标定到自动分拣的分阶段验收顺序。

经验总结： 没有实物时最重要的不是隐藏限制，而是保留可复现的软件证据，并把真实硬件验收条件写清楚。