Jiayu Lab

实验记录与 Bug 复盘

视觉机械臂：仿真通过但不能写成实机完成

STM32 视觉机械臂自动分拣系统

问题
颜色识别、任务队列、串口协议、控制器仿真和固件编译均通过，但没有机械臂实物，无法测量真实抓取精度。
根因
软件模型使用的是配置参数，真实机械系统的几何误差、供电能力、传感器阈值和装配偏差只能在装机后获得。
结论
没有实物时最重要的不是隐藏限制，而是保留可复现的软件证据，并把真实硬件验收条件写清楚。
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FPGA 多功能 DDS：显示全灭或乱码

FPGA 多功能 DDS 信号发生与测量系统

问题
DDS、PWM 与统计模块的仿真结果正常，但接入 74HC595 和数码管后，显示可能出现全灭或乱码。
根因
显示链路的移位顺序和数码管有效电平不一致，核心波形生成模块本身没有异常。
结论
板级显示异常时应先隔离已验证的算法核心，再检查接口时序、位序和有效电平。当前仿真、编译和时序检查通过，模拟输入输出仍需实物确认。
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FPGA QPSK：星座正确但 BER 持续增加

FPGA QPSK 数字基带链路与可视化系统

问题
星座点位置符合预期，但误码统计仍持续增加。
根因
发射参考与接收判决之间存在流水线延迟，比较时使用了不同符号周期的数据。
结论
星座正确只能证明映射和判决大体正确，BER 还依赖严格的周期对齐。当前 ModelSim、Quartus 和离线可视化已验证，板卡 UART 连接仍需实物确认。
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FreeRTOS 智能小车：C8T6 资源余量不足

STM32F103 FreeRTOS 多模式智能小车

问题
完整任务、控制和诊断功能放入 C8T6 后，64 KB Flash 与 20 KB RAM 的余量较紧。
根因
C8T6 本身资源有限，FreeRTOS 多任务与显示、诊断、参数功能叠加后形成资源压力。
结论
嵌入式功能设计必须同时验证 Flash、RAM、任务栈和持久化边界。当前固件与主机测试通过，电机方向、标定、电源和长期运行尚未实车验证。
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双路温度检测：PB3/PB4 按键与 JTAG 冲突

STM32F103 双路温度检测与报警系统

问题
使用 PB3/PB4 作为按键输入时，按键功能与默认调试接口发生冲突。
根因
PB3/PB4 默认属于完整 JTAG 接口，未释放时不能按普通 GPIO 使用。
结论
遇到 GPIO 无响应时，应先核对复用功能和调试接口，再修改业务逻辑。工程和可烧录 HEX 已生成，传感器电压、SD 卡和报警功能仍需上板验证。
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数字调制识别：低信噪比分类不稳定

MATLAB 数字调制识别仿真系统

问题
低 SNR 条件下相位与频率差分特征波动明显，不同调制类别的幅度尺度还会影响分类器判断。
根因
不同类别的幅度尺度不一致，同时低 SNR 会放大相位和差分特征的波动。
结论
分类准确率必须结合归一化、特征稳定性和混淆矩阵解释，不能只看单一总准确率。
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个人知识库：首页可访问不代表流程可用

个人知识库与本地资料检索应用

问题
只确认首页能够打开，无法证明登录、上传、解析、检索、详情、删除和退出功能真正可用。
根因
单一首页健康检查覆盖范围不足，不能验证需要状态和持久化的用户流程。
结论
Web 应用验收应覆盖真实用户路径和持久化，不应把“端口可访问”当作功能完成。
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Origin 自动化：脚本受执行策略阻止

Origin 2024 锂电池老化与热安全分析

问题
运行 PowerShell COM 自动化脚本时，脚本可能无法执行或没有生成预期的 OPJU 文件。
根因
PowerShell 执行策略会阻止未放行脚本，且 COM 自动化可能在后台运行，不能把可见窗口作为唯一成功标准。
结论
自动化任务应以输出文件和进程状态为验收依据，临时放行脚本时不修改整台机器的永久策略。
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RRT 路径规划：节点安全但连线穿过障碍物

Python RRT 与 RRT* 路径规划演示

问题
扩展节点本身不在障碍物内，但父节点到新节点的线段仍可能穿过障碍物。
根因
只检查端点无法代表路径线段安全，且机器人半径需要纳入障碍物边界。
结论
路径规划验证必须包含边碰撞、无解地图和固定种子复现，不能只看一次成功动画。
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first-repo：本地保存后 GitHub 没有变化

first-repo Git 与 GitHub 入门练习

问题
文件已经在本地保存，但 GitHub 仓库页面没有出现对应修改。
根因
把“保存文件”“本地提交”和“推送远程”误认为同一个动作。
结论
Git 不会因为文件保存而自动更新远端；每次同步都应确认工作区、提交记录和远程分支。
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remote-repo：远程更新导致推送被拒绝

remote-repo 远程仓库同步练习

问题
本地有新提交，但推送时可能因远程分支已有更新而被拒绝。
根因
远程分支包含本地没有的提交，直接推送会覆盖或绕过远程历史。
结论
远程同步是双向过程，不能只关注 push；先确认分支关系可以避免推错仓库或破坏提交历史。
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